（1）成果简介

露天矿智能化现场混装乳化炸药车可实现司机车内一人控制完成装药作业，智能混装车实现地面站自动补料，补料过程地面站控制系统与混装车数据实时交互，混装车所需原料自动定量添加。智能混装车安全驾驶预警系统实现司机驾驶行为判断、前后碰撞预警、自动紧急刹车等功能，保障运输安全。装药作业过程具有炮区辅助驾驶引导功能，多自由度机械臂炮孔自动识别对准功能，一键控制工作臂自动寻孔、送管、装药功能，自动测量送管深度、退管速度与装药速度，炮孔直径自动匹配功能，实现炮孔自动识别及装药，可一次完成多排炮孔装药，实现单孔装药量与孔位对应统计，炮孔坐标与装药参数自动对应并自动统计上传。具有手持遥控器，可遥控工作臂自动装药。混装车本地及远程集控平台实现装车补料-运输-装药全流程智能管控。

（2）主要性能指标及适用条件范围

司机车内一人可控制完成炮孔自动识别及装药，一次完成多排炮孔装药；实现炮区轨迹智能规划，减少移车次数；自动装填半径≥5.4m，工作臂旋转角度≥250°，综合装药效率不低于人工辅助效率。适用于露天矿山的乳化炸药现场混装装药。

（3）成果应用情况

该装备已完成研发及测试工作。

（4）成果展示

图1 露天矿智能化现场混装乳化炸药车